１）設定するファイル
　
sudoの設定は、”/etc/sudoers”ファイルで行いますが、編集はviなどのエディタで直接編集するのではなく、sudo用の編集コマンド”visudo”コマンドを使います。
　
２）設定ファイルの構文
　
下記のような構文で設定します。
who where = (as_whom) what
[誰が どのホストで = (誰に変身して) 何を]
　
例えば、”wpuser”というユーザーがすべてのホスト（ALL）でrootを含めたすべてのユーザー権限（ALL）でcpコマンドを実行できるようにしたい場合は、下記のように設定します。
　
wpuser ALL = (ALL) /bin/cp
　
上記４つの項目は、下記のようにエイリアスを使って定義する事も出来ます。詳細は参考サイトを参照ください。
　
User_Alias　　ユーザー名の別名を定義する
Runas_Alias　　実行ユーザー名の別名を定義する
Host_Alias　　接続元ホストの別名を定義する
Cmnd_Alias　　実行するコマンドの別名を定義する
　
３）設定例
　
WordPressディレクトリをバックアップする際には、WordPressディレクトリを丸ごと、所有者、権限モードをそのままの状態にしてコピーしたい場合があります。
　
コピー対象のファイルの所有者は自アカウントなのですが、所有グループが”apache”と他グループになっていて、”cp -Rp”でコピーすると、所有グループが自グループになってしまいます。
　
そこで、cpコマンドを”sudo”に登録し、”root”権限でcpコマンドを実行させるための設定を行います。
　
・設定するユーザー
　wpuserとします。
　
・実行するホスト
　ALLでも問題ないと思いますが、Host_Aliasで自サーバーのIPアドレスを指定して制限しています。”localhost”や”127.0.0.1″では動作しないようです。
Host_Alias LOCALHOST = 192.168.1.1/32
　
・実行ユーザー名
　ALLでも良いのですが、root以外は使用しないと思うのでrootにしました。

・実行するコマンド
　とりあえず必要なのはcpコマンドですが、今後追加するかもしれないので、Cmnd_Aliasでエイリアスを定義しました。
Cmnd_Alias WEBUNYO = /bin/cp
　
以下、実際の設定例です。
# visudo
　
下記３行を追加します。
　
Host_Alias LOCALHOST = 192.168.1.1/32
Cmnd_Alias WEBUNYO = /bin/cp
　
wpuser LOCALHOST = (root) WEBUNYO

１）sudoの実行
　
上記設定例で実行した結果です。
　

$ sudo cp -Rp wptest wptest.bak
[sudo] password for wpuser:

　
パスワードの入力を求められるのでwpuserのパスワード（rootではなく）を入力します。
　
２）sudo実行時のログ
　
下記のように実行時のログが記録されています。

# tail /var/log/secure
　
Oct  8 16:18:06 localhost sudo:   wpuser : TTY=pts/0 ; PWD=/home/wpuser ; USER=root ; COMMAND=/bin/cp -Rp wptest wptest.bak